當追溯到公共藝術(shù)的歷史時，人們常常將公共藝術(shù)實踐和公用藝術(shù)形式的出現(xiàn)定義到很遙遠的過去，例如有人將公共藝術(shù)的起源追溯到原始的壁畫與巖畫，或是追溯到自古以來出現(xiàn)的著名雕塑作品，因為這些非公共藝術(shù)時代的藝術(shù)在某種程度或某種意義上也具有“公共性”。在某種意義上，即使是在公共藝術(shù)概念出現(xiàn)的當今時代，所謂的公共藝術(shù)的公共性，也并不一定具有真正廣泛的公共性。當今公共藝術(shù)所指的“公共”，不止是單指放置區(qū)域的空間具備的開放與公共性，更是指藝術(shù)品必須面向普羅大眾，服務(wù)于社會大眾的公共性。德國社會學(xué)者哈貝馬斯在（公共領(lǐng)域的結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型）中指出：“所謂‘公共領(lǐng)域’，我們首先是指我們社會生活中一個領(lǐng)域，其間能夠形成公眾輿論一類的事物。在原則上講，公共領(lǐng)域?qū)λ泄穸际情_放的......等人們在不必屈從于強制高壓的情況下處理有關(guān)普遍利益的事物時，也就是說能夠自由地集會和聚會，能夠自由地表述和發(fā)表其觀點時，公民也就起到了公眾的作用?！?

為了在一種歷史化的語境中理解公共藝術(shù)的發(fā)展和演變，以及不同歷史時期公共藝術(shù)的特征，大致將公共藝術(shù)的發(fā)展時期分為三個部分，即：前現(xiàn)代時期的“公共藝術(shù)”，現(xiàn)代時期的“公共藝術(shù)”，后現(xiàn)代時期的“公共藝術(shù)”。不同時代所謂的“公共藝術(shù)”，都有其不同的歷史化文化語境，也有不同的表現(xiàn)形式與內(nèi)涵。在這里所說的前現(xiàn)代，現(xiàn)代和后現(xiàn)代，是從藝術(shù)史的發(fā)展角度來探討的。